El Pico de la Centenera es una montaña robusta y alargada situada en la Sierra de la Puebla o del Rincón. Aislada por profundos valles excavados por los ríos de la zona, ofrece una sensación de montaña grande a pesar de su altitud moderada. Sus laderas están cubiertas de jara, brezo y zonas de robledal, mientras que la cresta es rocosa (pizarras). Es un mirador excepcional de la Sierra de Ayllón y del embalse del Atazar. Menos frecuentada que la Tornera o el Lobo, permite disfrutar de la naturaleza en soledad. La fauna es abundante, siendo fácil ver corzos. La ascensión requiere superar desniveles fuertes y sostenidos.